Racibórz znajduje się w południowej części Polski, a jego współrzędne geograficzne to 18º 13' długości geograficznej wschodniej i 50º 05' szerokości geograficznej północnej. Miasto jest oddalone o 30 km od Ostrawy, 75 km od Katowic, 75 km od Opola, 145 km od Krakowa, 160 km od Wrocławia oraz 350 km od Warszawy.
Racibórz pod względem administracyjnym leży w południowo-zachodniej części województwa śląskiego, w powiecie raciborskim, niedaleko granicy z Czechami. Graniczy od północy z gminami Rudnik i Nędza, od wschodu z gminami Kornowac i Lyski, od zachodu z gminą Pietrowice Wielkie, a od południa z gminami Krzanowice, Krzyżanowice i Lubomia.
Racibórz jest centralnym miastem powiatu, który tworzą obok Raciborza miasta Kuźnia Raciborska i Krzanowice, jak również duże gminy wiejskie Krzyżanowice, Nędza, Rudnik, Kornowac i Pietrowice Wielkie. Swoją siedzibę w mieście mają Starostwo Powiatowe, a także oddziały instytucji takich jak Powiatowa Stacja Sanitarno-Epidemiologiczna, Wojewódzki Zarząd Melioracji i Urządzeń Wodnych, Ośrodek Doradztwa Rolniczego, Agencja Restrukturyzacji i Modernizacji Rolnictwa.
Miasto położone jest częściowo na Płaskowyżu Głubczyckim oraz w Kotlinie Raciborskiej, mezoregionach Niziny Śląskiej. Racibórz leży nad rzeką Odrą w dolinie górnej Odry. Sąsiadująca z nią Kotlina Raciborska otoczona jest od południa przez Pogórze Karpackie, od zachodu przez Góry Opawskie, należące do Sudetów Wschodnich, a od północy przez próg Wyżyny Śląskiej. Niewielki obszar zachodniej części miasta leży na Płaskowyżu Rybnickim będącym mezoregionem Wyżyny Śląskiej.
Historycznie Racibórz jest położony na Górnym Śląsku. Administracyjnie od 1741 r. jest w powiecie raciborskim. Do 1945 r. pozostawał w granicach Niemiec, choć jedna z dzielnic Raciborza, Brzezie (do 1975 r. samodzielna wieś) znalazła się po polskiej stronie granicy już w 1922 r. W latach 1950–1975 miasto administracyjnie należało do województwa opolskiego, natomiast w latach 1975–1998 do województwa katowickiego.
Według danych z 31 grudnia 2009 r. powierzchnia Raciborza wynosi 75,01 km², co stanowi 13,78% powierzchni powiatu. Stawia to miasto na 56. pozycji w Polsce pod względem powierzchni.
Nazwa miasta pochodziła najprawdopodobniej od słowiańskiego imienia „Racibor” („Ratibor” – forma zgermanizowana). Według Weltzla pochodziła ona od czasownika „rati” = orać i „bor” = bór, las. Inne źródła nadają temu imieniu znaczenie „walczący na wojnie” bądź „chętny do boju”. , co jest zgodnie z ostatnimi badaniami onomastycznymi. Nazwa miasta pochodzi od dwóch znaczeniowo tożsamych słów „rati=walczyć” oraz „boriti=walczyć” i oznacza „walczący na wojnie”. Imię Racibor było charakterystyczne we wczesnym średniowieczu dla książąt pomorskich oraz obodrzyckich. Nadawano władcom imię Racibor być może na dobrą wróżbę, aby „walczyli i zwyciężali w boju”.
Gród raciborski istniał co najmniej już od XI w. Bronił przeprawy rzecznej przed Odrę na szlaku handlowym prowadzącym przez Bramę Morawską do Polski. Racibórz leżał na skrzyżowaniu wielu szlaków handlowych, m.in. z Czech i Moraw do Krakowa, na Ruś i na Śląsk. Według staropolskich podań był stolicą Kwadów, a w kronice Galla Anonima znajduje się informacja o zdobyciu w 1108 r. raciborskiego grodu przez rycerzy Bolesława Krzywoustego. W dalszych przekazach Racibórz wymienia się jako gród kasztelański, a od 1172 r. staję się stolicą księstwa z Mieszkiem I Plątonogim na tronie. Dwukrotnie w 1241 r. silny raciborski gród warowny stawiał opór Mongołom. Prawa miejskie Racibórz otrzymał w pierwszej ćwierci XIII w. (ok. 1217 r., kiedy gród został zlokalizowany na prawach flamandzkich). W dniu 17 czerwca 1299 Przemysław (książę raciborski) nadał Raciborzowi prawa miejskie według prawa magdeburskiego, na podstawie których miasto przejęło od księcia wiele jego uprawnień. XIII wiek był czasem prężnego rozwoju Raciborza, w książęcej mennicy bito pierwszą monetę z polskim napisem "Milost", a w klasztorze dominikanów Wincenty z Kielczy, autor hymnu o św. Stanisławie "Gaude Mater Polonia", zapisał w kronice pierwsze polskie zdanie – "Gorze szą nam stało". Dogodne położenie wpływało na szybki rozwój miasta i tak powstawały wielkie składy soli, odbywały się największe na Śląsku targi zboża oraz rozwinięte było rzemiosło, zwłaszcza tkactwo i sukiennictwo. W XIV w. Racibórz był jednym z najludniejszych miast na Śląsku. Wraz z rokiem 1336 skończyło się władanie Piastów, a miasto zostało przejęte przez opawskich Przemyślidów. Za ich panowania (według Norberta Miki – przed 1413 r. miasto zdołało wykupić za znaczną sumę halerzy raciborskich (srebrna moneta dwustronnie bita) dziedziczne wójtostwo. Zwiększyły się również kompetencje rady miejskiej, która posiadła prawo wyboru burmistrza, sprawującego władzę wykonawcza w mieście.
W 1521 r. zmarł Walentyn Przemyślida, który nie pozostawił po sobie żadnego potomka, a Księstwo Raciborskie wróciło znów do Piastów, a mianowicie księcia opolskiego Jana II Dobrego z górnośląskiej linii Piastów. Wydał on w 1531 r. tzw. przywilej Hanuszowy. Rok 1551 przyniósł nowych władców, a byli nimi Habsburgowie, którzy objęli całą Koronę Czeską. W XVII w. przez miasto przetoczyła się fala zniszczeń za sprawą wojny trzydziestoletniej. W 1683 r. mieszczanie zgotowali gorące powitanie królowi polskiemu Janowi III Sobieskiemu, który jechał z wojskiem na Odsiecz wiedeńską. Wiek XVIII przyniósł kolejne zmiany, po wojnie prusko-austriackiej o Śląsk miasto zostało wcielone do Królestwa Pruskiego. Był to dla Raciborza okres szczególnie szybkiego rozwoju gospodarczego. W 1846 r. wybudowano linię kolejową, która dwa lata później połączyła Berlin z Wiedniem. Rozwijał się przemysł metalowy, a liczba ludności sięgnęła 39 tysięcy.